窦威，年轻时性情沉静，器量不凡，而且博览群书，窦家世代勋贵，以武勇著称，子弟都喜爱武艺，窦威却偏好文史，因此被诸兄讥为书痴。隋朝建立后，窦威得到内史令李德林的举荐，担任秘书郎，在任期满后，仍然不肯调任，坚持留在秘书监，继续精研学问。当时，窦氏诸兄都因军功得授显职，对只任闲职的窦威非常轻视，对他道：“从前孔子积学成为圣人，仍是困顿失意，你又希求什么呢？”窦威笑而不答。
后来，窦威被蜀王杨秀征辟为记室，因杨秀多行不法，便称病离职，返回乡里。杨秀因罪被废为庶人，王府属官大都获罪，只有窦威得以幸免。窦威多次劝谏隋炀帝，结果违忤旨意，被调任考功郎中，后又坐事免职。
唐国公李渊攻入长安，立代王杨侑为帝，自任大丞相，并任命窦威为大丞相府司录参军。当时，李渊正筹建新朝，因窦威在隋朝任职多年，熟知朝纲礼仪和各项典制，便让他参与起草各项章程、制度条令的工作。
李渊代隋称帝，建立唐朝，是为唐高祖，窦威为高祖起草登基诏书，被拜为宰相，担任内史令。他议论政事得失，阐述清晰，并常引古事劝谕，深受唐高祖的亲近、器重，唐高祖常把窦威召入内室，与他促膝长谈。
窦威患病，唐高祖亲自到他府中探视，不久窦威病逝，遗命薄葬。唐高祖得知，追赠他为同州刺史、延安郡公，赐谥号为靖，并让太子李建成与百官一同前去送葬。
唐高祖曾对窦威道：“北周时有八柱国，我家与你家都曾位列其中，如今我是皇帝，而你却是宰相，这岂不是不平等吗？”窦威惶恐的道：“窦家在汉朝时便是外戚，北魏之时又有三位皇后，如今陛下开国，臣又因姻戚的身份得到任用，臣日夜忧惧，惟恐不能胜任。”唐高祖大笑道：“您是在用三朝后族向我夸耀吗？关东之人与崔氏、卢氏结亲，便自鸣得意，您家世为帝室姻戚，不也很贵重吗？”
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