薛收，生父薛道衡，隋朝内史侍郎，薛收自幼过继给本家薛孺。薛孺工文史，生性正直，仕于隋，为官清廉，薛收从小受家庭的熏陶和教育，孝于父母，刻苦治学，十二岁已能文，与族兄薛德音、侄子薛元敬齐名，世称‘河东三凤’，其中薛收为长雏、薛德音为鹜鷟，薛元敬为鹓雏。后薛道衡因奏对不称旨，被隋炀帝赐死，天下称冤，薛收发誓不仕于隋。
唐国公李渊晋王起兵后，进入首阳山，聚集人马，准备响应，但事情被蒲州通守尧君素知晓，尧君素因薛收是孝子，就将薛收生母囚禁起来招安他，薛收被迫回城。不久，尧君素想投靠王世充，薛收不愿随从，就潜逃出来，投奔李渊。薛收归李渊后，受到其部属房玄龄的赏识，而把他推荐给李渊次子秦王李世民。
李世民召见薛收，询问时政，薛收陈说天下大势，很合李世民的心意，于是李世民授他为秦王府主簿，兼陕东道大行台金部郎中。当时群雄相争，李世民经常南征北伐，有关军事民政的檄文布告，大多出自薛收的手笔，薛收为文敏速，似有成竹在胸，马上写来，并无改动之处。
李世民率军讨伐占据洛阳的王世充，活动于今河北地区的窦建德，率军前夹救援，一时形势紧张，李世民部将纷纷劝其退军，但薛收独排众议，建议李世民一鼓作气，消灭王、窦两军。李世民采纳了他的建议，击败了窦建德和王世充，并把他们擒获。之后，李世民入洛阳，看到隋朝的宫室非常奢华，不禁感叹，薛收乘机援引前朝奢败俭兴的事例，谏劝李世民，为李世民所赞赏。回师长安后，李世民拜封薛收为天策府记室参军。不久，薛收又跟从李世民平刘黑闼，以功封汾阴县男。平时，薛收也非常尽责，李世民一度经常游猎，薛收上书谏止，被李世民视为知己，并赐黄金四百斤。
薛收得病，李世民遣使问候，不绝于道，还命人用轿把他抬来，亲自为他披衣，与他叙谈往事。薛收病逝，年仅三十三岁，李世民为之痛哭，遣使吊祭，赠帛300段。后来，李世民为其府属十八学士图像时，曾感叹薛收早死，不得列于其间。李世民即位后，又对房玄龄说：“薛收若在，朕当以中书令处之。”追赠薛收为定州刺史；唐高宗即位后，又追赠太常卿，陪葬昭陵。
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